La madre de Zegler es estadounidense, de padres colombianos; y su padre es estadounidense de ascendencia polaca. Como dato curioso, su abuela materna migró de Colombia a Estados Unidos para dar a luz a la madre de Rachel, con la intención de que naciera con ciudadanía estadounidense mientras ella crecía entre Colombia y Estados Unidos.
Zegler se crio en Nueva Jersey y desde muy pequeña mostró sus dotes actorales. De hecho, ya en la secundaria Immaculate Conception, protagonizó los musicales de la escuela durante los cuatro años que estuvo allí: como "La Bella y la Bestia" en 2016, "La Sirenita" en 2017, " 42nd Street" en 2018 y "Shrek the Musical" en 2019.
Su carrera cambió cuando en 2018, el director Steven Spielberg publicó una convocatoria para un castin abierto vía redes sociales para buscar el reparto de su versión de "West Side Story". Es allí cuando Zegler envía su video y es elegida para interpretar a María en esta nueva versión del famoso clásico.
A partir de entonces, Zegler se vuelve una de las actrices jóvenes más prometedoras y exitosas de Hollywood y ya ha hecho parte de grandes producciones como "Shazam! Fury of the Gods" y "Los juegos del hambre, Balada de pájaros cantores y serpiente".